PAÜ .:. Eğitim Öğretim Bilgi Sistemi

Yazdır

DERS BİLGİLERİ

Ders Kod	Ders Ad	T+U Saat	Yarıyıl	AKTS
ELK 554	ROBOT KİNEMATİĞİ	3 + 0	2. Yarıyıl	7,5

DERS TANIMI

Ders Düzeyi	Yüksek Lisans
Ders Türü	Seçmeli
Dersin Amacı	Bu dersin amacı robot kinematiği ve robot dinamiğini kapsayacak şekilde robot manipülatörlerin temellerini öğrenciye öğretmektir.
Ders İçeriği	Robot manipulatorlerin temelleri / Herhangi bir robot manipulatorün kinematik denklemlerinin çıkarımı / Herhangi bir robot manipulatorün dinamik denklemlerinin çıkarımı / Robot manipulatorler için model tabanlı kontrolör tasarımı
Ders Ön Koşul	Dersin ön koşulu yok.
Ders Yan Koşul	Dersin yan koşulu yok.
Öğretim Sistemi	Yüz Yüze

DERS ÖĞRENME KAZANIMLARI

1	Matematik ve mühendislik bilgisini kullanabilir.
2	İstenen özellikleri sağlayan bir sistem ya da bileşen tasarlayabilir.
3	Temel robot kavramlarını bilir ve istenen bir davranışı sağlayacak bir kontrolör tasarlayabilir.
4	Bilgisayar benzetimleri ile robot manipulatorlerini daha iyi anlayabilir ve tasarım yapabilir.

DERS ÖĞRENME KAZANIMININ PROGRAM YETERLİLİKLERİNE KATKISI

No	PY 01	PY 02	PY 03	PY 04	PY 05	PY 06	PY 07	PY 08	PY 09	PY 10	PY 11
ÖK 001	2	5	4	4	4
ÖK 002	2	5	4	4	4
ÖK 003	2	4	5	5	5
ÖK 004	2	4	5	5	5
Ara Toplam	8	18	18	18	18
Katkı	2	5	5	5	5	0	0	0	0	0	0

AKTS / İŞ YÜKÜ TABLOSU

Etkinlik	Sayısı	Süresi (Saat)	Toplam İş Yükü (Saat)
Ders Süresi(14 hafta/teorik+uygulama)	14	3	42
Sınıf Dışı Ders Çalışma Süresi(Ön çalışma, pekiştirme)	14	3	42
Arasınavlar(hazırlık süresi dahil)	1	50	50
Yarıyıl Sonu Sınavı(hazırlık süresi dahil)	1	61	61
Toplam İş Yükü Dersin AKTS Kredisi			195 7,5

DERS ŞUBELERİ

Dönem seçiniz :

Yazdır

Ders Şube Detayları

Dersin Kodu	Dersin Ad	Saat (T+P)	Şube No	Öğretim Dili	Şube Dönemi
ELK 554	ROBOT KİNEMATİĞİ	3 + 0	1	Türkçe	2020-2021 Bahar

Öğretim Elemanı	E-Posta	İç Hat	Ders Yeri	Devam Zorunluluğu
Dr. Öğr. Üyesi HATİCE HİLAL EZERCAN KAYIR	hezercan@pau.edu.tr		MUH A0303	Dersin Devam Yüzdesi : %

Amaç		Bu dersin amacı robot kinematiği ve robot dinamiğini kapsayacak şekilde robot manipülatörlerin temellerini öğrenciye öğretmektir.
İçerik		Robot manipulatorlerin temelleri / Herhangi bir robot manipulatorün kinematik denklemlerinin çıkarımı / Herhangi bir robot manipulatorün dinamik denklemlerinin çıkarımı / Robot manipulatorler için model tabanlı kontrolör tasarımı

Haftalık Konu Başlıkları

Hafta	Konular
1	Kartezyan koordinatlar, iki boyutlu transformasyonlar
2	Üç boyutlu transformasyonlar, üç boyutlu transformasyon matrisleri, koordinat çerçeveleri
3	Bağıl transformasyonlar, genel transformasyonlar, genel yönlendirme transformasyonları
4	Ters transformasyonlar, nesne yer saptama, transform grafikleri,
5	Mafsallar, uzuvlar, genel uzuvlar, koordinat çerçevelerinin yerleştirilmesi
6	Trigonometrik çözüm
7	A matrisleri, homojen transformasyonlar
8	Direkt kinematik
9	Vektör çözümü, genel nesne yer saptama transformasyonu çözümü,
10	Ters kinematik
11	Programlama
12	Gereğinden çok serbestlik dereceli robotların kinematiği
13	Engellerden kaçınma
14	Mobil robot kinematiği

Materyaller

Materyal belirtilmemiştir.

Kaynaklar

Ders Değerlendirme Sistemi

Değerlendirme Yöntemi	Katkı Yüzdesi (%)	Değerlendirme Yöntemi Ad
Dönem Sonu Sınavı	50	Dönem Sonu Sınavı
Ara Sınav	50	Ara Sınav

T+U : Teorik + Pratik
PY: Program Yeterlilikleri
ÖK: Ders Öğrenme Kazanımları

Aday Öğrenci