1. YÜKSEK LİSANS
  2. FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ
  3. ELEKTRİK - ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI
  4. 1181 ELEKTRİK - ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ
Ders Bilgileri Ders Öğrenme Kazanımları Dersin Program Yeterlilikerine Katkısı AKTS / İş Yükü Tablosu Ders Şubeleri
Yazdır

DERS BİLGİLERİ
Ders KodDers AdT+U SaatYarıyılAKTS
ELK 593ROBOT MANİPULATÖRLERİN KONTROLÜ3 + 02. Yarıyıl7,5

DERS TANIMI
Ders Düzeyi Yüksek Lisans
Ders Türü Seçmeli
Dersin Amacı Robot manipülatörlerin kontrolü konusunda temel kavramların ve yöntemlerin öğretilmesi.
Ders İçeriği Giriş ve tanımlar. Kararlılık teorileri. Robot dinamik denklemlerinin yapısı ve özellikleri. Kartezyen uzayda dinamik, aktüatör dinamiği. Hesaplanmış tork kontrolü. Uyarlamalı kontrol. Kuvvet kontrolü.
Ders Ön Koşul Dersin ön koşulu yok.
Ders Yan Koşul Dersin yan koşulu yok.
Öğretim Sistemi Yüz Yüze

DERS ÖĞRENME KAZANIMLARI
1Dinamik sistemlerin matematiksel analizlerinin yapılması
2Lineer olmayan sistemlerde kararlılık kavramı
3Karmaşık dinamik sistemlerin kontrolü

DERS ÖĞRENME KAZANIMININ PROGRAM YETERLİLİKLERİNE KATKISI
NoPY 01PY 02PY 03PY 04PY 05PY 06PY 07PY 08PY 09PY 10PY 11
ÖK 001           
ÖK 002           
ÖK 003           
Ara Toplam           
Katkı00000000000

AKTS / İŞ YÜKÜ TABLOSU
EtkinlikSayısıSüresi (Saat)Toplam İş Yükü (Saat)
Ders Süresi(14 hafta/teorik+uygulama)14342
Sınıf Dışı Ders Çalışma Süresi(Ön çalışma, pekiştirme)14684
Arasınavlar(hazırlık süresi dahil)13030
Yarıyıl Sonu Sınavı(hazırlık süresi dahil)13939
Toplam İş Yükü

Dersin AKTS Kredisi





195

7,5
DERS ŞUBELERİ
 Dönem seçiniz :   


 Ders DönemiŞube NoDersi Veren Öğretim Elemanı
Detay 2021-2022 Güz1HATİCE HİLAL EZERCAN KAYIR


Yazdır

Ders Şube Detayları
Dersin Kodu Dersin Ad Saat (T+P) Şube No Öğretim Dili Şube Dönemi
ELK 593 ROBOT MANİPULATÖRLERİN KONTROLÜ 3 + 0 1 Türkçe 2021-2022 Güz
Öğretim Elemanı  E-Posta  İç Hat  Ders Yeri Devam Zorunluluğu
Dr. Öğr. Üyesi HATİCE HİLAL EZERCAN KAYIR hezercan@pau.edu.tr MUH A0312 Dersin Devam Yüzdesi : %
Amaç Robot manipülatörlerin kontrolü konusunda temel kavramların ve yöntemlerin öğretilmesi.
İçerik Giriş ve tanımlar. Kararlılık teorileri. Robot dinamik denklemlerinin yapısı ve özellikleri. Kartezyen uzayda dinamik, aktüatör dinamiği. Hesaplanmış tork kontrolü. Uyarlamalı kontrol. Kuvvet kontrolü.
Haftalık Konu Başlıkları
HaftaKonular
1 Giriş
2 Lineer Olmayan Sistemler
3 Kararlılık Analizi
4 Lineer Olmayan Sistemlerde Kontrol
5 Robot Manipülatörlerin Dinamik Analizi
6 Manipülatör Dinamik Denklemlerinin İncelenmesi
7 Hesaplanmış Tork Kontrol - I
8 Hesaplanmış Tork Kontrol - II
9 Hesaplanmış Tork Benzeri Kontrol - I
10 Hesaplanmış Tork Benzeri Kontrol - II
11 Adaptif Kontrol - I
12 Adaptif Kontrol - II
13 Kuvvet Kontrolü
14 Hibrid Kuvvet-Konum Kontrolü
Materyaller
Materyal belirtilmemiştir.
Kaynaklar
KaynaklarKaynak Dili
Robot Manipulator Control Theory and Practice, Second Edition, Frank L.Lewis, Darren M.Dawson, Chaouki T.Abdallah , Marcel Dekker, 2004.English
Applied Nonlinear Control, Jean-Jacques E. Slotine, Weiping Li, Prentice-Hall, 1991.English
Ders Değerlendirme Sistemi
Değerlendirme YöntemiKatkı Yüzdesi (%)Değerlendirme Yöntemi Ad
Dönem Sonu Sınavı50Dönem Sonu Sınavı
Ara Sınav50Ara Sınav
T+U : Teorik + Pratik
PY: Program Yeterlilikleri
ÖK: Ders Öğrenme Kazanımları