Yazdır

DERS BİLGİLERİ
Ders KodDers AdT+U SaatYarıyılAKTS
MAE 534ROBOTİK PRENSİPLERİ3 + 01. Yarıyıl7,5

DERS TANIMI
Ders Düzeyi Yüksek Lisans
Ders Türü Seçmeli
Dersin Amacı Robotik ve robot idaresi. Hartenberg-Denavit konveksiyonu.Rotasyon matrisleri.Homojen dönüşümler.Direkt ve ters kinematik. Jacobian matrisi.Hız ve ivme analizleri. Newton-Euler formulasyonunu ile dinamik kuvvet analizi. Lagrangian formülasyonu vasıtasıyla hareket denklemleri. Yörünge planlama. Bağımsız eklem kontrolü.Heaplı tork metodu ile kontrol. Uysal hareket kontrolü. Pozisyon ve kuvvet geribildirimleri ile hibrit kontrolü.
Ders İçeriği Robotik ve robot idaresi. Hartenberg-Denavit konveksiyonu.Rotasyon matrisleri.Homojen dönüşümler.Direkt ve ters kinematik. Jacobian matrisi.Hız ve ivme analizleri. Newton-Euler formulasyonunu ile dinamik kuvvet analizi. Lagrangian formülasyonu vasıtasıyla hareket denklemleri. Yörünge planlama. Bağımsız eklem kontrolü.Heaplı tork metodu ile kontrol.
Ders Ön Koşul Dersin ön koşulu yok.
Ders Yan Koşul Dersin yan koşulu yok.
Öğretim Sistemi Yüz Yüze

DERS ÖĞRENME KAZANIMLARI
1Seri ve Paralel Robotların Analizi ve Sentezi, bilgisayar destekli hareket analizi
2Seri ve paralel robotları analiz eder
3Robotların kinematik analiz denklemlerini formülize eder.
4Bilgisayar Destekli Tasarım yöntemlerini robotların tasarımlarına uygular.

DERS ÖĞRENME KAZANIMININ PROGRAM YETERLİLİKLERİNE KATKISI
NoPY 01PY 02PY 03PY 04PY 05PY 06PY 07PY 08PY 09PY 10PY 11PY 12
ÖK 0015543 3 1 3  
ÖK 0025523 4 2232 
ÖK 003553325122322
ÖK 004553325122322
Ara Toplam202012124172761264
Katkı553314122321

AKTS / İŞ YÜKÜ TABLOSU
EtkinlikSayısıSüresi (Saat)Toplam İş Yükü (Saat)
Ders Süresi(14 hafta/teorik+uygulama)14342
Sınıf Dışı Ders Çalışma Süresi(Ön çalışma, pekiştirme)14570
Arasınavlar(hazırlık süresi dahil)12020
Yarıyıl Sonu Sınavı(hazırlık süresi dahil)16363
Toplam İş Yükü

Dersin AKTS Kredisi






195

7,5
DERS ŞUBELERİ
 Dönem seçiniz :   


 Ders DönemiŞube NoDersi Veren Öğretim Elemanı
Detay 2010-2011 Bahar1FATİH CEMAL CAN


Yazdır

Ders Şube Detayları
Dersin Kodu Dersin Ad Saat (T+P) Şube No Öğretim Dili Şube Dönemi
MAE 534 ROBOTİK PRENSİPLERİ 3 + 0 1 Türkçe 2010-2011 Bahar
Öğretim Elemanı  E-Posta  İç Hat  Ders Yeri Devam Zorunluluğu
Derslik Belirtilmemiştir. Dersin Devam Yüzdesi : %
Amaç Robotik ve robot idaresi. Hartenberg-Denavit konveksiyonu.Rotasyon matrisleri.Homojen dönüşümler.Direkt ve ters kinematik. Jacobian matrisi.Hız ve ivme analizleri. Newton-Euler formulasyonunu ile dinamik kuvvet analizi. Lagrangian formülasyonu vasıtasıyla hareket denklemleri. Yörünge planlama. Bağımsız eklem kontrolü.Heaplı tork metodu ile kontrol. Uysal hareket kontrolü. Pozisyon ve kuvvet geribildirimleri ile hibrit kontrolü.
İçerik Robotik ve robot idaresi. Hartenberg-Denavit konveksiyonu.Rotasyon matrisleri.Homojen dönüşümler.Direkt ve ters kinematik. Jacobian matrisi.Hız ve ivme analizleri. Newton-Euler formulasyonunu ile dinamik kuvvet analizi. Lagrangian formülasyonu vasıtasıyla hareket denklemleri. Yörünge planlama. Bağımsız eklem kontrolü.Heaplı tork metodu ile kontrol.
Haftalık Konu Başlıkları
HaftaKonular
1 Robotun Tanımı, Tarihsel Gelişimi, Robotların Sınıflandırılması
2 Katı bir cismin pozisyonu, oryantasyonu ve konumu
3 Homojen Transformasyonlar
4 Robot manipülatörlerin mekaniği
5 Seri manipülatörlerin pozisyon analizi, Link parametreleri ve link koordinat sistemleri
6 Seri manipülatörlerin pozisyon analizi, Denavit-Hartenberg Homojen Transformasyon Matrisleri
7 Seri manipülatörlerin pozisyon analizi, Kapanım denklemleri
8 Seri manipülatörlerin pozisyon analizi, Denavit-Hartenberg metodu uygulamaları, Doğru ve ters pozisyon analizi
9 Paralel Manipülatörlerin Pozisyon Analizi, Paralel Manipülatörlerin Yapısal Sınıflandırılması
10 Paralel Manipülatörlerin Pozisyon Analizi, Düzlemsel bir 3RRR parallel manipülatörün pozisyon analizi
11 Bir Uzaysal Yönlendirme Mekanizmasının Pozisyon Analizi
12 Seri ve Paralel Manipülatörlerin Jacobian Analizi
13 Seri ve Paralel Manipülatörlerin Statik ve Dinamik Analizi
14 Seri ve Parallel Manipülatörlerin Kontrolü
Materyaller
Materyal belirtilmemiştir.
Kaynaklar
Ders Değerlendirme Sistemi
T+U : Teorik + Pratik
PY: Program Yeterlilikleri
ÖK: Ders Öğrenme Kazanımları