Hafta | Konular |
1 |
Robotun Tanımı,
Tarihsel Gelişimi,
Robotların Sınıflandırılması
|
2 |
Katı bir cismin pozisyonu, oryantasyonu ve konumu
|
3 |
Homojen Transformasyonlar
|
4 |
Robot manipülatörlerin mekaniği
|
5 |
Seri manipülatörlerin pozisyon analizi,
Link parametreleri ve link koordinat sistemleri
|
6 |
Seri manipülatörlerin pozisyon analizi,
Denavit-Hartenberg Homojen Transformasyon Matrisleri
|
7 |
Seri manipülatörlerin pozisyon analizi,
Kapanım denklemleri
|
8 |
Seri manipülatörlerin pozisyon analizi,
Denavit-Hartenberg metodu uygulamaları,
Doğru ve ters pozisyon analizi
|
9 |
Paralel Manipülatörlerin Pozisyon Analizi,
Paralel Manipülatörlerin Yapısal Sınıflandırılması
|
10 |
Paralel Manipülatörlerin Pozisyon Analizi,
Düzlemsel bir 3RRR parallel manipülatörün pozisyon analizi
|
11 |
Bir Uzaysal Yönlendirme Mekanizmasının Pozisyon Analizi
|
12 |
Seri ve Paralel Manipülatörlerin Jacobian Analizi
|
13 |
Seri ve Paralel Manipülatörlerin Statik ve Dinamik Analizi
|
14 |
Seri ve Parallel Manipülatörlerin Kontrolü
|